Za jej twórcę uważany jest Imi (Imrich) Lichtenfeld, znany też jako Imi Sade Or (1910-1998). Ma on żydowskie pochodzenie, urodził się w Budapeszcie. Dzieciństwo spędził w Bratysławie, gdzie pod okiem ojca, który był instruktorem samoobrony, zdobywał umiejętności w różnych sportach walki.

Gdy w latach trzydziestych faszystowskie (w tym antysemickie) ruchy zaczęły ciemiężyć społeczność lokalną (w dużej mierze żydowską), Imi zdecydował wykorzystać swoje talenty i stworzył grupę samoobrony. Dzięki walkom z silnymi, wyszkolonymi przeciwnikami, którzy często byli uzbrojeni w noże, pałki i inną broń, zdobył wiedzę i doświadczenie umożliwiające skonstruowanie własnej odmiany systemu walki wręcz, który do tej pory ewoluuje. Faktem jest, że codzienność wymuszała nieraz praktyczne sprawdzenie swoich umiejętności, zwłaszcza podczas tzw. „łapanek”. Celem było przetrwanie, nieraz oparte po prostu o przewidywanie i skuteczną ucieczkę. Jednak walka, gdy do nie dochodziło, musiała być po prostu skuteczna – nie dzieliła się na rundy.

Imi stworzył kombinację technik opartych na prostych schematach, co bazowało na naturalnych odruchach i technikach czerpiących z takich dyscyplin jak: boks, jiu-jitsu, judo, muay thai, zapasy inne sztuk walki. Jedynym kryterium była skuteczność i komplementarność względem całego systemu.

W tym systemie walki nie można powiedzieć, że coś z woli samoobrony jest zbyt brutalne. Bardzo dużo wnosi tu intencja napastnika, co z historycznego punktu widzenia (powód powstania tego systemu walki), nie może mieć kompromisu. Adepci uczą się uderzeń otwartą dłonią, pięściami, łokciami, głową. W ramach systemu ważne są kopnięcia, obalenia, rzuty, podstawy walki w parterze, dźwignie, atak na oczy, krocze, tył głowy, obrony przed obchwytami, duszeniami oraz napastnikiem uzbrojonym np. w nóż czy pałkę. 

Studenci uczą się zarówno technik defensywnych jak i ofensywnych. Priorytetem jest skuteczność.  Pod uwagę brane są techniki rozbrajające agresora uzbrojonego w broń palną w bezpośrednim dystansie. Zajęcia Krav Magi to również taktyki i sposoby radzenia sobie z więcej niż jednym przeciwnikiem. Jest to bardzo obszerny system na którego opanowanie podstaw potrzebny jest przynajmniej rok regularnych treningów. Na zajęciach mówi się też o zasadach bezpieczeństwa osobistego, jak i rozpoznawaniu zagrożenia na odpowiednio wczesnym etapie. 

System ten z definicji pozbawiony jest ograniczeń. Rzutuje to na całkiem nowe podejście do umiejętności samoobrony. Każdy „arsenał” – zazwyczaj przedmioty codziennego użytku czy inne przedmioty dostępne aktualnie pod ręką mają spełnić swoje zadanie – wymusić na napastniku poddanie i ucieczkę osoby zaatakowanej.

System ewoluował do wersji do użytku militarnego i w rzeczywistości cywilnej, czyli „na ulicy”. Skutkuje to odmiennym programem treningowym, np. Krav Maga VIP dla służb zajmujących się ochrona osobistą osób trzecich, Security dla ochrony oraz dla Policji.

Imi zmarł w wieku 88 lat, zostawiając po sobie ogromne dziedzictwo i następców, którzy do tej pory rozwijają ten system.